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    公开号:WO1989000932A1
    申请号:PCT/JP1988/000756
    申请日:1988-07-28
    公开日:1989-02-09
    发明作者:Shigeru Nakano；Yasuhiro Kondou
    申请人:Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.；
    IPC主号:B60K31-00
    专利说明:
    [0001] - 明 細 書
    [0002] 発明の名称
    [0003] ：自動車用定速走行装置
    [0004] 技術分野
    [0005] 本：発明は、 自動車の運転中、 希望の車速にセ ッ ト操作を行う ことによ ] 、 ア ク セ ルペダルを操作する ことる く、 設定した車 速、 または希望の車速に設定変更した車速で自動車を走行させ •る自動車用定速走行装置に関する。
    [0006] .背景技術 .
    [0007] 近年、 設定した車速で自動車を走行させるよ う に自動制御す 自動車用定速走行装置が自動車に装備される よ うにな つてき た。： _ _ ■: _
    [0008] _ 従来の自動車用定速走行装置は、 自動車.の運転中に希望の車 , 速に ：っ と き、 この車速を運転者がセ ッ ト操作を行な う こと によ !）設定し、 設定後の走行中の走行車速と設定した設定車速 とを比較し、 走行車速が設定車速よ 大きいと きにはス α ッ ト ルバ ルブを閉じ、 走行車速が設定車速よ D小さいと きにはス .口 ッ ト ルバルブを開 く ことによ 走行車速が設定車速に近づく よ うに制御するものである。 また、従来の自動車用定速走行装置は、 運転者が自動車を希望の車速で定速走行させている と きに、 運 転者がブ レ ー キぺダノレ及びク ラ ツ チを操作すると、 ブ レ ー キぺ ダノレ及びク ラ ッ チの操作で動作するキ ヤ ン セ ノレ ス ィ ッ チカゝ らの 信号を自動車甩定速走行装:置内のマイ コ ンが受け、 このマイ コ ンから出力される信号によ D定速走行を解除する ものである。
    [0009] しかしながら、 従来の自動車用定速走行装置では、 路面状態， 風力等によ ]3、 走行車速と設定車速との偏差が大き ぐなつた J)、 設定車速を中心に増減速を繰 返した！）するため、 実際の走行 車速を設定車速に近づける K答性が悪く、 運転者に不快感を与 える等の問題点を有していた。
    [0010] 5 また、 従来の自動車用定速走行装置では、 静電気 ·， 電磁ノィ ズ等に—よ マ ィ コ ンが部分的に破壊され、 プロ グラ ム通 ]7に動 作しなぐ つた場合、 キ ャ ンセ ルス ィ ッ チからの信号をマ ィ コ ンが受け付けず、 定速走行を解除できない。 その上、 車速を増 加させるようにマイ コンが暴走した場合、 自動車を安全に運転 i o することが困難になる可能性もあ 、 非常に危険な状況に陥る という問題点を有していた。
    [0011] 発明の開示
    [0012] そこで本発明の主たる目的は、 ス.ロッ トルバノレブの開度を適 正に調整することによ ] 、 変動する車速への CS答性が高く、 運
    [0013] 1 5 転者に安定感を与えることのできる自動車用定速走行装置を提 供することにある。 また、 本発明の他の目的は、 キ ャ ンセ ルス ィ ッ チの動作の瞬間にマィ コンの定速走行解除出力信号の有無 に関係なく定速走行を解除することによ J9、 また、 前記瞬間に マイ コ ンをリセッ 卜することによ ] マ イ コ ンが暴走した場合で 0 も、 ブレーキペダル及びク ラ ツチの操作で容易にかつ確実に定 速走行が解除できる安全 ¾自動車用定速走行装置を.提供するこ とにある。 また、 本発明の他の目的は、 リセ ッ ト解除後、 マイ コンのデータメ モ リの破壊がないことを確認することによ 定 速走行制御復帰後、 運転者の意志に反した設定車速に向かつて
    [0014] 25 定速走行を開始するという危険を避けることができる安全性の · · 高い定速走行装置を提供することにある。
    [0015] 上記本発明の目的は以下の搆成によ ] 達成される。
    [0016] す わち本発明は、 任意に設定された設定車速と実際の走行 車速を比較し、 両者が一致するよ うにス ロ ッ トルバルブの開度 5 を制御する自動車用定速走行装置において、 実際の走行車速を 計 '測する車速計測手段と、 希望する車速を設定する車速設定手 段と、 設定車速と実際の車速との差を演算する車速偏差演算手 段と、 実際の車速の変化から加速度を演算する加速度演算手段 と、 前記車速偏差演算手段で演算した車速偏差と前記加速度演 ί θ 算手段で演算した加速度の両方を変数と し、 パ ス幅を定義す る関数に前記変数を入力して所定周期を持つパノレス信号のパノレ ス幅を演算する パノレス幅演算手段と、 前記パ ノレス幅演算手段で 演算したパ ス幅と所定周期を持っパ ノレス信号を出力するパノレ ： ス出力手段とを備えたことを特徴とする。 ―
    [0017] 5 ' また、 本発明ば上記構成において、 パノレス出力手段から出力 されるパ /レス信号を定速走行解除手段を介して、 ス ロ ッ トルバ • ルプを駆動するァ ク チ ユ エ ー タ に出力する ものをも含む。または、 本発明は、 任意に設定された設定車速と実際の走行車速を比較 - し、 両者が一致するよ うにス ロ ッ トッレバ ブの開度を制御する0 自動車用定速走行装置において、 実際の走行車速を計測する車 速計測手段と、 希望する車速を設定する車速設定手段と、 設定 車速と実際の走行車速との差を演算する車速偏差演算手段と、 実際の走行車速の変化から加速度を演算する加速演算手段と、 前記車速懾差演算手段で演算した車速偏差と前記加速度演算手5 段で演算した加速度の両方を変数と し、 パ ルス幅を定義する関 • 数に前記変数を入力.して所定周期を持つパ ス信号のパ ルス幅 ― を演算するパルス幅演算手段と.、 このパ ノレス幅演算手段で演算 したパルス幅と所定周期を持つパ ノレス信号を出力するパノレス出 力手段と、 ブレー キペダル及びク ラ ツ チの操作で動作するキ ヤ ン セ ル スイ ツチの信号を受け定速走行を解除する第1 定速走行 解除手段と、 前記各手段をもつマ イ コ ン と、 このマ イ コ ン内の 前記第 1 定速走行解除手段とは別にマイ コ ンの外部に位置する 第2定速走行解除手段と、 定速走行が解除されてい いときは 上記パ レス出力手段のパ ノレス信号によ ] ス ロ ッ ト ルバノレブの開 度を調整するァクチユエータ とを備えたことを特徵とする。
    [0018] または、 本発明は、 任意に設定された設定車速と実際の走行 車速とを比較し、 両者が一致す.るよ うにス ロ ッ ト バ ノレブの開 度を制御する自動車用定速走行装置において、 実際の走行車速 を計測する車速計測手段と、 希望する車速を設定する車速設定 手段と、 設定車速と実際の走行車速との差を演算する車速偏差 演算手段と、 実際の走行車速の変化から加逮度を演算する加速 度演算手段と、 前記車速備差演算手段で演算した車速懾差と前 記加速度演算手段で演算した加速度の両方を変数と し、 パ ノレス 幅を定義する関数に前記変数を入力して所定周期を持つパ ノレス 信号のパ レス幅を演算する パ ノレス幅演算手段と、 このパ ノレス幅 演算手段で演算したパノレス幅と所定局期を持つパノレス信号によ ス αッ トソレパノレブの開度を調整するァクチユエータ と、 ブ レ ーキペダル及びク ラ ッ チの操作で動作し、 定速走行を解除する キ ャ ン セ ノレス ィ ツチが〇 Νした瞬間に前記マ イ コンをリ セ ッ ト する リ セ ッ ト手段と リ セ ッ ト解除後、 前記マ イ コ ンのデータ メ • モリが破壊されてい いことを確認する手段とを備えたことを 特徵とする。
    [0019] 周面の簡単な説明
    [0020] - . 第 1 図は本発明の一実施例における定速走行装置の全体搆成
    [0021] 5 図、 第 2—図は第 :図の具体的な一実施例を示す図、 第3図は制 御回路のタィマ割込処理の動作を示すフ口— チ ャ ー ト 、 第4図 は制御回路のメ イ ン処理の動作を示すフ 口 — チ ャ ー ト 、 第 5図 はァク チユエ一タ駆動出力と、 ス ロ ッ トノレパ ノレブの関係を示す 図、 第 6図はパノレス幅と車速偏差及び加速度の関係の一例を示 す図である。
    [0022] 発明を実施するための最良の形態
    [0023] 第 1 図は本発明の一実施例における定速走行装置の全体構成 図を示すものである。
    [0024] 第 1 図において、 1 は実際の走行車速を計測する車速計測手 段、 2は希望する車速を設定する車速設定手段、 3は実際の走 行車速と設定車速の偏差を演算する車速偏差演算手段、 4は実 際の走行車速の変化から加速度を演算する加速度演算手段、 5 -は車速偏差演算手段 3で演算した車速偏差と加速度演算手段4 で演算した加速度を車速偏差と加速度の両方を変数と しパノレス '幅を定義する関数に入力して所定周期を持つパ ノレス信号のパノレ' - ス幅を演算するパノレス幅演算手段、 6はパノレス幅演算手段5で 演算したパ ノレ ス幅と所定周期を持つパ ノレス信号を出力するパノレ ス出力手段.、 7はブ レ ーキペダル及びク ラ ッ チの操作で動作す るキ ャ ンセ ルス ィ ッ チ 8への信号を受け、 定速走行を解除する 第 定速；走行解除手段、 1 1 は第 1 定速走行解除手段7 とは別 ― ό ―
    [0025] • にマ イ コ ン外部に位置する第2定速走行解除手段、 1 2は定速 走行が解除されてい いとき、 パノレス出力手段 6から出力され るパノレス信号によ ] ス ロッ トノレバルブ 1 3の開度を調整するァ ク チュェ一タ、 9はキ ヤ ンセ ルスィ ッ チ 8が Ο Νした瞬間に上 記マ ィ コ ンを リ セ ッ トするリ セ ッ ト手段、 1 Οはリ セ ッ ト解除 後、 上記マィコ ンのデータメ モ リの破壊がないことを確認する データ メ モ リ チ ェ ッ ク手段である。
    [0026] 第 2図は第 1 図の具体的な一実施例を示すものであ ]5 、· 2 1 は制御回路で、 マ イ ク ロ コ ン ピュ ータ の入力信号を処理する入 力処理部 2 3 と、 入力処理部2 3からの信号によ ！)演算処理を 行う演算処理部 2 2 と、 演算処理部 2 2からの信号によってァ ク チ ユエ一タ 1 2 とモータ 2 "I 2を電磁ク ラ ッ チ 2 i 3 とを駆 動させる駆動出力部 2 4から構成されている。
    [0027] この制御回路 2 1 は、 ス ロ ッ ト ルバ ブ "I 3を開く、 ス ロ ッ ト レバノレプ 1 3を閉じる、 ス ロ ッ ト ノレバノレブ 1 3の開閉状態を このまま保持する、 ス ロ ッ トノレバノレブ 1 3を急閉するの 4種類 の駆動出力をァク チ ュ エータ 1 2へ出力する。 ァ ク チ ユエ一タ 1 2は制御回路 2 1 の出力によ ] ス ロ ッ ト ノレパノレブ 1 3 の開度 を調整する。 ァ ク チ ユ エータ 1 2は、 モータ 2 1 2 ， 電磁ク ラ ツ チ 2 1 3 , モータ出力軸に接続されたウ ォ ー ム ギア 2 1 4 ， ギアボ ッ ク ス 2 1 6とかみ合う ウ ォ ー ム ホ イ ル 2 1 5 , 電磁ク ラッ チ 2 1 3 と固着又は開放されるク ラ ッ チ板及びウ ォ ーム ホ ィ ル 2 1 5の回転を減速-し、 ク ラ ッ チ扳を介してボビ ン 2 1 了 ： に伝える減速機構から ¾るギヤボッ ク ス 2 1 6 ， ス ロ ッ トルパ ； Vブ 1 3を .§区動するケーブ レ 2 1 8を巻き取るボビ ン 2 1 7と から構成される。
    [0028] ス ロ ッ ト ルバルブ 1 3を開ぐときには、 制御回路 2 1 が電磁 ク ラ ッチ 2 1 3に通電し、 ギア ボ ッ ク ス 2 1 6内の ク ラ ッ チ板 を電磁ク ラ ッ チ 2 1 3に固着させ、 ウ ォ ー ム ホイ ル 2 1 5 の回 '転がボビン 2 1 7に伝わ ]9 ス ロ ッ トルバルブ 1 3を開く方向に モータ 2 1 2を駆動させる。 ス ロ ッ ト ルバルブ 1 3を閉じると きには制御回路 2 1 が電磁ク ラ ッ チ 2 1 3に通電し、 ギアボッ ク ス 2 1 6内のクラッ チ板を電磁ク ラ ッ チ 2 1 3に固着させ、 ウ ォ ー ム ホ イ ル 2 1 5の回転をボビ ン 2 1 7に伝え、 ス ロ ッ ト ·ルバノレブ 1 3を閉じる方向にモー タ 2 1 2を駆動させる。 また、 ス 口 ッ ト ノレバノレブ 1 3を保持するときは制御回路 2 1 が電磁ク ラ ッ チ 2 1 3のみ通電してギアボ ッ ク ス 2 1 6内のク ラ ッ チ板 を電磁グラ ッ チ 2 1 3に固着させると ともにモータ 2 1 2を停 止状態にする。 そしてス ロ ッ ト ルバノレプ1 3を急閉するときは、 制御回路 2· 1 及び定速走行解除部2 1 9 'が電磁ク ラ ッ チ 2 1 3 の通電を停止し、 ギアボ ッ ク ス 2 1 6 内のク ラ ッ チ板が電磁ク ラッ チ 2 1 3 ら開放され、 かつ、 ギアボッ ク ス 2 1 6内の減 速機構からボ ビ ン 2 1 7 も開放され、 ア ク セ ルペダルの戻しバ ネ 2 O に よ っ て、 スロ ッ ト ルバルブ 1 3が急閉される。
    [0029] 2 7はセ ッ ト ス ィ ッ チで、 希望の車速になったとき〇 Nから
    [0030] OFF すると、 そのときの車速を制御回路 2 1 に設定車速と し て設定でき、 自動享用定速走 ίラ装置による定速走行を開始させ るものである。 2 8はキ ャ ンセ ルス ィ ッ チで、 ブ レーキペダル 及びク ラ ッ チの操作で動作し、 制御回路 2 1 及び定速走行解除 部 2 1 9へ信号を送 J 、 電磁ク ラ ッ チ 2 1 3 の通電を停止し、 自動車用定速走行装置による定速走行を解除させるものである。
    [0031] 2 9は車速センサで、 4極の磁極を持ち、 車軸と同期して回 転する回転体2 1 Oと リ — ドスイ ツ チ 2 1 1 とから 、 回転 体 2 1 Oの 1 回転で 4 パノレスを出力する。
    [0032] 2 6は自動車用バッテ リ 、 2 5は定速走行装置のメィ ンス ィ ツ チで、 制御回路 2 1 の電源ス ィ ッ チである。
    [0033] 2 2 Oはリ セ ッ ト部で、 キ ヤ ンセ Jレス ィ ッ チの信号を受け、 キ ヤ ンセ の瞬間に制御回路2 1 にリ セ ッ トをかける。
    [0034] 2 1: 9は定速走行解除部で、 駆動出力部 2 4 と同様にキ ャ ン セ ル信号を受けると電磁クラ ッ チ2 1 3の通電を停止すること によ 、 自動車用定速走行装置の定速走行を解除させるもので —ある。 —
    [0035] 第3図及び第4図は制御回路 2 1 の動作を示すフ α—チ ヤ — トで、 第3図はタ イ マ割込処理、 第4図はメ イ ン処理を示して ■る■。· ■ -― -- 第 3図はタ イマ割込処理を示すフ口一チャ ー トでマ イ コ ンの タイマ割込によ ] ス テ ッ プ 3 1 が開始される。
    [0036] ステ ッ プ 3 1 が開始されると、 まず、 ス テッ プ 3 2で車速パ ノレス の変化を観察し、 車速パルスに変化が見られたと きに車速 パノレスをカ ウ ン 卜する。 そしてス テップ 3 3で所定時間経過し たかどうかを力ゥ ン ト し、 所定時間経過したときにはステップ 3 4で所定時間内にカ ウ ン ト した車速パ レス数をメ モリ に転送 する。 ノ
    [0037] 所定時間経過してないとき はス テ ツプ 3 5へ進む。 次にス テ ップ 3 5でセッ ト スィ ッ チが O Nから O F F へ変化したかどう • かをチ ヱ ッ ク し、 変化すれば、 ス テ ッ プ 3 6 でセ ッ ト フ ラ グを 立て、 その時の車速を設定車速と して設定し、 定速走行制御を 許可する。 変化してい いときはス テ ッ プ 3 7へ進む。 さ らに ス ッ プ 3 ァ でキ ャ ンセ ルス ィ ッ チの状態をチ ェ ッ ク し、 キ ヤ
    [0038] 5 ンセ ルと判断したと きはス テ ッ プ 3 S でキ ヤ ンセ ルフ ラ グを立 て、 ァ ク チ ユ エータ駆動を解除し、 ス ロ ッ ト ノレバルブを急閉す る。 キャ ンセ ルしないと きはステ ツ プ 3 9 へ進み、 第 4図のメ _ ィ ン処理へ復帰する。
    [0039] 第 4図はメ イ ン処理を示すフ ロ ー チ ャ ー ト である。 第 2図で l O 示したメ ィ ン ス ィ ツ チ 2 5が〇 Nされると演算処理部 2 2が起 動され、 ス テ ツ ブ 4 O 1 からプ ロ グラ ムを実行する。 まず、 ス テツ プ 4 O 2で初斯診断を行い、 データメモ リ に故障が いこ とを確認する。 次に、 ス テ ッ プ 4 O 3で初期設定を行う。
    [0040] ここで、 演算処理部 2 2の内部のデータ メ モ リ の初期設定 ，
    [0041] 1 5 ポー ト の入出力指示 ， 出力ボ— ト の初期設定等を行う 。
    [0042] _ お、 前述のタ イ マ割込は このス テ ッ プ完了まで禁止されて いる。 次にス テ ッ プ 4 O 4でタ イ マ割込でカ ウ ン ト した所定時 間内の車速パゾレス数から車速を計算した後、 ス テッ プ 4 O 5で タ イ マ割込の、 ス テ ッ プ 3 6 ( 第 3図に示す ） で設定車速との 0 偏差を計算し、 ス テ ッ プ 4 O 6 で前回ス テ ッ プ 4 O 4 で計算し た車速と今回ス テ つ プ 4 O 4で計算した車速との差を計算し加 . 速度とする。
    [0043] ： 次にス テ ッ ブ 4 O ァ でモ — タ 2 1 2 の駆動用出力電圧 （第 5 . 図に示す ） のパノレス幅 τ 2 を決定する。 出力電圧のパ ノレス の周 5 期は で o < τ 2≤ τ 1
    [0044] の範囲で T 2 を変化させることによ モ ータ 2 1 2の駆動用出 力電圧の平均値が変化し、 これによ モータ 2 「2の回転速度 が変化し、 ス ロ ッ ト ノレバ ブ 1 3の単位時間当た の開閉量を 変えることができる。 この様子を第5図に示す。
    [0045] パノレス幅 Τ は次の式によ ] 決定する。
    [0046] T 2 = A Y + Έ, Δ α
    [0047] ここで、 は実際の走行車速と設定車速の偏差、 Αは実際 の走行車速と設定車速の懾差によ ] 決まる定数、 Bは今回計算 した車速と前回計算した車速どの差によ 決まる定数である。 . す ¾わちパノレス幅 τ2 は車速偏差と加速度の両方を定数とする 関数によって決定される。 第 6図にパ ノレス幅と車速懾差及び加 速度の関係の一例を示した。
    [0048] なお、 定数 Α及び Βは実際の走行車速及び 及び の存 在する各領域によ ]9 4 及 :び Δ との関係を任意に変えること もできる。
    [0049] 次にス テ ッ ブ 4 Ο 8 でセ ッ ト フ ラ グの状態をチ ッ ク し、 定 速走行が許可されていれば、 ス テ ッ プ 4 Ο 9へと進み、 許可さ れていなければス テ ッ プ 4 Ο 4へ戻る。 ス テ ッ プ 4 Ο 9ではキ ャ ンセ ル フ ラ グの状態をチエ ツ ク し、 定速走行が禁止されてい ¾ければ、 ス テップ 4 1 οへ進み、 禁止されているときはステ ッ プ 4 1 1 へ進む。 ス テ ッ プ 4 1 〇では、 ァ ク チ ユ エータ を 区 動する出力電圧を出力する。 まず、 電磁ク ラ ツ チ 2 1 3を O N し、 モータ 2 1 2の出力によ ボビ ン 2 1 了が回転する状態に する。 自動車が加速中のときはス ロ ッ ト ノレバ レブ 1 3を閉じる - 方向に （モータ 2 1 2が回転する極性の電圧を印加し ）、 逆に 減速中のときにはス ロ ッ ト ルバルブ 1 3を開く方向にし（ モー _ タ 2 1 2が回転する極性の電圧を印加し）、 ス テ ッ プ 4 O 7で 定したパノレス幅 T 2 及び周期 のパルスと して出力する。 5 実際の車速.と設定車速が等しぐ、 かつ車速の変化が いときは、 電磁ク ラ ッ チ 2 1 3は〇 Νするがモー タ 2 1 2は駆動せずボビ ン 2 1 7が固定されるのでス ロ ッ ト ル開度は保持され、 その後 ス テ ッ プ 4 Ο 4へ戻る。
    [0050] ス テッ ブ 4 Ο 9で定速走行が禁止された場合はステップ 41 1 0 で電磁ク ラ ツ チ 2 1 3を OF Fし、 ボ ビ ン 2 1 7をモ ータ 2 1 2 の連動部から開放し、 ア ク セ ルペダルの戻しバネ 2 Oによ ス ロ ッ トルバノレブを急閉させる。 その後、 ス テップ 4 O 4へ戻る。 定速走行解除部2 1 9がキ ャ ンセ ル信号を受けたとき も電磁ク ラ ッ チ 2 1 3を OF F し、 前述と同様にス ロ ッ ト ルバノレブを急5 閉させる。
    [0051] また、 リ セッ ト部がキ ャ ンセ ル信号を受け、 制御回路 2 1 が リ セ ッ トされると、 制御回路はリ セ ッ ト解除後どのス テ ッ プを 実行中であ'つてもス テ ッ プ 4 o 1 から再び起動する。 そして、 ス テ ツ プ 4 O 2 でデータ メ モ リ の初期診断を行い、 リ セ ッ ト前、D 即ちキ ャ ンセ レ前にデ— タ メ モ リが静電気 ， 電磁ノ ィ ズ等によ ir破壊されてい いこどを確認し、 ス テ ッ プ 4 o 3へ進む。 も し、 データメモ リが破壊されていれば、 ス テ ッ プ 4 o 3へは進 まず、 制御回路 2 1 はい-か ¾る入力信号にも反応せず、 出力信 号は OF F の-ままと る。
    [0052] 5 ス テ ッ プ 4 O 3では、 再びデータ メ モ リ の初期設定を行う。 - このため、 リ セ ッ ト前に設定された設定車速は消去される。 そ して再び前述の通 )各ス テ ッ プを実行してい く 。
    [0053] 産業上の利用可能性
    [0054] - 上のように本発明は、パパノレス幅演算手段として、 車速偏差
    [0055] 5 と加速度を変数とし、 パ ス幅を決定する関数を定義し、 この 関数に車速偏差と加速度を入力し、 パノレス幅を決定することに よ ])、 車速偏差及び加速度に応じてスロッ トノレバノレブの開度を 適正に調整でき、 変動する車速への応答性が高ぐ、 運転者に安 定感を与える定速走行装置を提供できる。
    [0056] t o また、 キ ャ ンセ ルス ィ ツ チの動作の瞬間にマイ コンの定速走 行解餘の出力信号の有無に関係 く、 定速走行を解除する第 2 の定速走行解除手段を設けることによ ]9、 マイ コ ンが暴走した 場合でも、 ブレー キペダル及びク ラ ツ チの操作で、 容易にかつ 確実に定速走行を解除する定速走行装置を提供できる。
    [0057] 1 5 さらに、 キ ャ ンセ ルス ィ ッ チが〇 Nした瞬間にマイ コ ンをリ セ ッ トするリ セ ッ ト手段と、 リ セ ッ ト解除後マ イ コ ンのデ一タ メ モ リ の破壊が いことを確認するデ—タ メ モ リ チ ェ ッ ク手段 にょ^、 マ イ コ ンが暴走した場合でも、 ブ レーキペダル及びク ラ ツ チの操作で容易にかつ確実に定速走行を解除することがで
    [0058] 20 るとともに、 静電気 ， 電磁ノ ィズ等によ データメ モ リが破 壊された場合は、 定速走行を不可能にし、 データ メ モ リ が破壊 されていない場合でも、 設定車速が変わることによ 定速走行 復帰後、 運転者の意志に反した設定車速に向かって定速走行を 開始するという危険を避けることができ、 安全性の高い定速走
    [0059] 25 行装置を提供することができる。
    权利要求:
    Claims • 請 求 の 範 囲
    1 . 任意に設定された設定車速と実際'の走行車速を比較し、 両 者が一致する よ うにス ロ ッ ト ルバルブの開度を制御する自動車 用定速走行装置において、 実際の走行車速を計測する車速計測
    5 - 手段と-、 希望する車速を設定する車速設定手段と、 設定車速と 実際の走行車速との差を演算する車速偏差演算手段と、 実際の 走行車速の変化から加速度を演算する加速度演算手段と、 前記 - 車速偏差演算手段で演算した車速偏差と前記加速度演算手段で 演算した加速度の両方を変数と し、 パ ノレス幅を定義する関数に 前記：変数を入力して所定周期を持つパ ノレス信号のパ ノレス幅を演 算するパノレス幅演算手段と、 前記パ ルス幅演算手段で演算した パ /レス幅と所定周期を持つパノレス信号を出力するパノレス出力手 _ 段とを備えた自動車用定速走行装置。：
    2. 請求の範囲第 1 項において、 パ ノレス出力手段から出力され るパノレス信号を定速走行解除手段を介して、 ス ロ ッ ト ノレバルブ を駆動するァク チユ エ —タに出力する自動車用定速走行装置。
    3. 任意に設定され 設定車速と実際の走行車速を比較し、 両 • 者が一致するよ うにス ッ ト バルブの開度を制御する自動車 用定速走行装置において、 実際の走行車速を計測する車速計測 手段と、 希望する車速を設定する車速設定手段と、 設定車速と 実際の走行車速との差を演算する車速偏差演算手段と、 実際の • 走行車速の変化から加速度を演算する加速度演算手段と、 前記 車速偏差演算手段で演算した車速偏差と前記加速度演算手段で 演算した加速度の両方を変数と し、 パ ノレス幅を定義する関数に 前記変数を入力して所定周期を持つパ ノレス信号のパノレス幅を演 算するパ レス幅演算手段と、 このパ ノレス幅演算手段で演算した パ ス幅と所定周期を持つパノレス信号を出力するパ ス出力手 段と、 ブレーキぺダノレ及びクラツ チの操作で動作するキ ヤ ンセ ル ス イ ッ チの信号を受け定速走行を解除する第 "1定速走行解除 手段と、 前記各手段をもつマイユ ンと、 このマイ コ ン内の前記 第 1 定速走行解除手段とは別にマイ コ ンの外部に位置する第 2 定速走行解除手段と、 定速走行が解除されていないときは上記 パノレス出力手段のパ ノレス信号によ ]) ス ロ ッ ドルバノレブの開度を 調整するァ ク チユエータ とを備えた自動車用定速走行装置。
    4. 任意に設定された設定車速と実際の走行車速とを比較し、 両者が一致するよ うにス ロ ッ ト ノレバ ノレブの開度を制御する自動 車用定速走行装置において、 実際の走行車速を計測する車速計 測手段と、 希望する車速を設定する車速設定手段と、 設定車速 と実際の走行車速との差を演算する車速懾差演算手揆と、 実際 の走冇車速の変化から加速度を演算する加速度演算手段と、 前 記車速偏差演算手段で演算した車速偏差と前記加速度演算手段 で演算した加速度の両方を変数とし、 パ ノレス幅を定義する関数 に前記変数を入力して所定周期を持っパ ノレス信号のパ ノレス幅を 演算するパ ス幅演算手段と、 このパ ノレス幅演算手段で演算し たパ ノレス幅と所定周期を持つパ ノレス信号によ ス ロ ッ トルバル ブの開度を調整するァ ク チユ エ一タ と、 ブレーキペダル及びク ラ ッ チの操炸で動作し、 定速走行を解.除するキ ャ ンセ ルスイ ツ チが O Nし 瞬間に前記マ イ コ ンをリ セ ッ トする リ セ ッ ト手段 と リ セ ッ ト解除後、 前記マ ィ コ ンのデ一タ メ モ リ が破壊されて いな ことを確認する手段とを備えた自動車用定速走行装置。
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    法律状态:
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